工业机器人的基本结构(简述工业机器人结构特点及原理)

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工业机器人的基本结构

工业机器人的结构特点

1.可编程的

生产自动化的进一步发展是柔性启动，工业机器人可以随着工作环境的变化重新编程。因此，它能在小批量、多品种、均衡高效的柔性制造过程中发挥很好的作用，是柔性制造系统的重要组成部分。

2.化身

工业机器人有行走、扭腰、大臂、小臂、手腕、爪子等在机械结构上与人类相似的部分，有计算机在控制。此外，智能工业机器人拥有许多类似人类的“生物传感器”，大大提高了工业机器人对周围环境的适应能力。

3.一般性

除了专门设计的工业机器人，一般的工业机器人在执行不同任务时会有更好的通用性。例如，改变末端操纵器(爪子、工具等)。)的工业机器人可以执行不同的任务。

4.工业机器技术涉及的学科范围很广，可以概括为力学和微电子学的结合——机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外界环境信息的各种传感器，还具有记忆、语言理解、图像识别、推理等人工智能。这些都与微电子技术的应用，尤其是计算机技术的应用密切相关，所以机器人技术的发展必将带动其他技术的发展。

工业机器人结构组成

工业机器人由三个基本部分组成:主体、驱动系统和控制系统。即主框架和执行机构，包括手臂、手腕和手，有些机器人有行走机构。大多数工业机器人有3~6个自由度，其中手腕通常有1~3个自由度。驱动系统包括动力装置和传动机构，用于使执行机构产生相应的动作；控制系统根据输入程序向驱动系统和致动器发出指令并进行控制。

根据手臂的运动形式，工业机器人大致可以分为四种类型。矩形臂可以沿三个直角坐标移动；圆柱臂可以升降、旋转和伸展；球形臂可以旋转、俯仰和伸缩；铰接臂有许多旋转关节。

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